着智(zhi)能工厂的不断发(fa)展，近年来厂内(nei)的物(wu)流(liu)自动(dong)化(hua)更是飞速发(fa)展，AGV+机(ji)(ji)械(xie)臂(bei)(bei)进行自动(dong)上下料成为新(xin)的趋势。整(zheng)个解决(jue)方案(an)的流(liu)程是从AGV小(xiao)车搭载机(ji)(ji)械(xie)臂(bei)(bei)从充(chong)电(dian)桩出发(fa)，然后进行避障演(yan)示(shi)，之后绕至工作(zuo)台配(pei)合机(ji)(ji)械(xie)臂(bei)(bei)一同进行工作(zuo)，最后倒回去(qu)完(wan)成自主充(chong)电(dian)。

这个方案的(de)(de)难点除了机器视觉搭配(pei)机械(xie)臂进行精(jing)准上下料之外，AGV小车的(de)(de)选用至关重(zhong)要(yao)。首(shou)先厂内(nei)环境，掺杂大量不确(que)定因素，AGV需(xu)要(yao)进行实(shi)时的(de)(de)避障和路径规划，这对导航算法的(de)(de)要(yao)求很高。

其次是(shi)生产(chan)效率，AGV+机(ji)械臂是(shi)一对(dui)多的(de)模式，即一台AGV小车对(dui)应多个(ge)工位，如何保证(zheng)安全的(de)同时满(man)足产(chan)线的(de)运行效率，最(zui)大化的(de)节省人工。

最后是(shi)精(jing)度(du)问题(ti)，在(zai)对接过程中，AGV本身(shen)是(shi)有一个精(jing)度(du)偏(pian)差(cha)范(fan)(fan)围(wei)，目(mu)前市面上(shang)主流(liu)产品的(de)重复定位(wei)(wei)精(jing)度(du)都在(zai)±5mm左(zuo)右，再加(jia)上(shang)机器视觉和(he)机械臂(bei)的(de)精(jing)度(du)误差(cha)范(fan)(fan)围(wei)，如何在(zai)此条件上(shang)进(jin)行精(jing)准定位(wei)(wei)是(shi)关键。

爱(ai)普生采用一体(ti)机VT6，将(jiang)驱(qu)动与(yu)控(kong)制器集成(cheng)一体(ti)，很大(da)程度上减(jian)轻的(de)AGV的(de)自(zi)重(zhong)，延长使(shi)用时间，结(jie)合AGV优秀的(de)车体(ti)控(kong)制、路径规划(hua)和后(hou)台(tai)调度，充分利用资源，实现高效(xiao)率运输(shu)，有效(xiao)替代人工节(jie)省成(cheng)本。